# Переключатель контекста на STM32

Задача переключаться между задачами через определённый квант времени.

Для работы отсчёта кванта времени используется SysTick, далее прерывание PendSV, где происходит сохранение контекста текущей задачи и переключение на другую. Программа использует PSP стек для задач и MSP для ОС.

# Основная теория
CortexM0 имеет 16 регистров общего назначения:

1. Младшие регистры (r0-r7)

1. Старшие регистры (r8-r12)

1. Регистр указателя стека SP (r13) для текущего контекста (r8-r12). В зависимости от контекста может быть либо MSP (указателем основного стека) либо PSP (указателем стека процесса).

1. Регистр связи LR (r14)

1. Регистр счетчика команд PC(r15)